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CAN问题合集

搜索设备前注意事项​

  • 搜索CAN ID前，请先连接到SSH
  • 请注意需要确保是使用网络登录到SSH而不是串口登录
  • 请确保有连接好UTOC或者刷好CAN桥接固件的主板，并且确保连接上位机的数据线具有数据传输功能

确定是否有设备​

  • 现在你已经正常登录到上位机了可以输入lsusb搜索设备，将会以下几种情况之一
    • 输入lsusb提示找不到ls指令,则可以输入下方指令来安装指令 
      sudo apt-get install usbutils
    • 输入lsusb后什么反应都没有，这是系统问题这边无能为力，你需要更换系统或者使用确定正常的系统
    • 出现下方图片中的信息，请注意这只是参考。你只需要确定有出现1d50:606f即可
  • 1d50:606f 属于本次你要用到的设备。后面的提示你不需要管，因为系统问题可能会导致他显示不全或者干脆不显示
  • 如果有多个1d50:606f，建议排除一个，否则会影响后续烧录与固件连接，如FLY MINI PAD则建议使用板载UTOC不要使用其他CAN桥接设备
  • 如果没有，请自行检查数据线是否接好，固件有没有刷对。
注意事项

有1d50:606f时候才能去搜索CAN ID

根据报错判断问题​

  • 下方是常见的报错
    • OSError: [Errno 19] No such device
    • can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down
    • can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available
  • 第一种是上位机找不到CAN设备(刷了USB桥接固件的主板或者UTOC)
  • 第二种是上位机没有进行或者配置错了CAN0
  • 第三总是上位机缓存不足或者系统问题等导致缓存崩溃
  • 第二点与第三点可以看下方配置CAN0,进行问题排查
  • 搜索不到ID请看最下方

检测上位机是否支持CAN​

  • 如果是FLY上位机则无需执行此操作
  • 如果你的系统是Ubuntu需要Ubuntu配置CAN0此文档还未更新
  • 输入下方指令确定系统是否支持CAN
sudo modprobe can && echo "您的内核支持CAN" || echo "您的内核不支持CAN"
  • 输入以上指令后，如果您的内核支持CAN就会返回：您的内核支持CAN；如果不支持就会返回：您的内核不支持CAN。
  • 如果返回您的内核支持CAN则可以进行下一步配置CAN0

配置CAN0​

  • 此命令是覆盖原来系统CAN0配置，执行完成后需要重启系统
  • 需要根据实际情况选择其中一项
  • 1M速率输入下方命令
sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF
  • 500K速率输入下方命令
sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF
  • 重启设备
sudo reboot

搜索不到ID后需要注意以下几个地方​

  • 如果Klipper配置了对应ID则需要在系统配置里面先屏蔽ID后关机，断电在开机或者点一下主板的重置
  • 上位机CAN速率与主板，工具板等是否一致
  • 可以使用下方代码确定上位机CAN速率
  • 确定一下是否有断线
  • 工具板与设备(刷了USB桥接固件的主板或者UTOC)之间是否有安装120Ω跳线
  • 如果有安装120Ω跳线,需要使用万用表在设备完全断电情况下测量CAN H与CAN L的阻值是否处于60Ω左右
  • 确定一下是否有断线
ip -details link show can0
  • 下图圈起来的地方为上位机CAN速率与缓存
  • 上方1024是当前CAN0缓存
  • 下方1000000是当前CAN0速率

  • 如果还是没有查询的UUID，则需要仔细检查下面的注意事项

    • 检查是否正确连接了主板或CAN工具板
    • 是否正确供电，使用主板建议接上VCC电源
    • 上位机是否支持CAN网络
    • CAN阻值是否处于60Ω左右
    • 固件编译是否正确

搜索ID​

  • 输入下方指令进行ID搜索
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • 如果出现ID并在最后面的Application:显示Klipper则代表此ID可以直接使用
  • 如果出现ID并在最后面的Application:显示CANBOOT或者Katapult则代表需要刷固件才可以使用